一、开题答辩题目：基于多传感器的仿人机器人状态估计算法研究
二、开题答辩人：张景秦
三、开题答辩时间：2023年6月21日 上午10:00
四、开题答辩地点：必威会议室364
五、开题内容简介：
本课题依托实验室现有双足机器人研究基础，基于卡尔曼滤波和图优化理论，以提高机器人自身状态感知精度，周围环境感知的智能程度为目标，突破当前机器人步态识别对静态行走和地面环境的假设限制，提高步态识别算法的通用性。突破机器人全身状态估计器在非线性不连续系统中发散的问题，提高机器人质心和双脚位姿、速度的估计频率、精度和全局一致性。突破机器人仅能理解环境几何信息的上限，增强机器人对所处环境的几何与语义多属性理解能力，提升机器人对自身状态和环境的感知能力，扩大仿人机器人的应用范围与场景。针对控制问题亟需的系统反馈问题，研究双足机器人状态估计算法，并与机器人控制算法相配合，实现机器人智能感知算法的应用。
六、开题答辩人简介
张景秦，男，必威控制科学与工程专业，2022级在读博士研究生，主要研究方向为仿人机器人状态估计。
