一、开题答辩题目：不确定条件下基于主动推理的无人机多域安全控制研究
二、开题答辩人：吉明月
三、开题答辩时间：2022年11月23日 上午 9:30
四、开题答辩地点：长安校区自动化院楼311会议室
五、开题答辩内容简介：
伴随自主性能的不断提升，无人机对外部资源、人为干预的依赖愈加减少，在复杂的飞行场景以及资源受限、电磁拒止等强约束条件下，无人机安全性面临的新挑战日益突出。飞行器不仅仅需要考虑针对物理域障碍，更需要考虑信息域、智能算法域带来的新的安全威胁，即多域安全威胁。由于无人机系统具有强非线性、高动态、强耦合以及多约束的复杂特性，利用经典的估计和控制理论来推理无人机在不确定条件下的多域威胁会面临计算量大，收敛速度慢以及估计性能不佳等问题，而主动推理作为一个结合滤波器和控制器的综合理论，它能够适应内部和外部隐藏参数的变化，不需要计算每个隐藏参数的可能性，通过最小化变 分自由能来自适应学习未知参数，并在最优近似下实现了最小的计算消耗。因此，不确定条件下基于主动推理的安全控制对于实 现无人机自主安全具有重要意义。
六、开题答辩人简介：
吉明月，男，我院2021级博士研究生，主要研究方向为自主推理，无人机安全控制，专业控制科学与工程。
